—— 汽車產業鏈供需平臺 ——
首頁 > 資訊 > 智能網聯 > 王豪德科智控王豪:商用車自動駕駛的線控轉

王豪德科智控王豪:商用車自動駕駛的線控轉向方案

蓋世直播 2021-09-17 09:22:53

9月14日,由蓋世汽車主辦的2021中國商用車自動駕駛大會隆重召開。本次峰會將聚焦商用車自動駕駛行業市場發展趨勢,共同探討從感知決策到執行層面的核心關鍵技術,重點圍繞港口、礦區、干線物流、園區等終端場景產業化落地方案展開討論。下面是天津德科智控股份有限公司創始人王豪博士在此次大會上的發言。

4e310c151a03fe5fff56890b3d9e5d5.jpg

大家上午好,特別感謝蓋世汽車提供這樣的平臺,讓我有機會跟大家進行交流。前面的演講都比較宏大,我今天給大家帶來一個小而美的產品,也就是我們在線控轉向部分在商用車的應用。

今天演講分四個方面:1、智能駕駛線控底盤介紹。2、線控轉向系統開發流程。3、系統應用。4、系統驗證。

在線控底盤真正是在執行層,智能駕駛分三個層,這些年在感知層和決策層關注比較多,為什么在執行層面關注少呢?我個人感受是,感知層和決策層是從0到1的過程,在執行層基本上是從1到1+的過程,盡管帶個+號。按照現在軟件定義汽車的時代,怎么樣把現有底盤的零部件變成一個線控零部件,這要付出很多努力。因此德科就是圍繞線控底盤的線控轉向部分我們發力了20年。

這是蓋世汽車2020年度自動駕駛Tierl-1公司產業研究報告,從這幅圖中可以看出,除了全球主要的汽車零部件以外,包括一些新進的零部件公司,在執行層布局都很少,但同時也為執行層提供了更多的發展空間。

線控技術在智能駕駛當中起到很重要的可靠決策作用。油門、制動、轉向、懸架等傳統的零部件怎么能夠滿足現有智能駕駛?這是一個特別重要的課題。現在大家在做方案或者驗證感知或者決策的時候會有困惑,你想找一個特別好用的非常可靠的線控底盤目前是比較困難的,可喜的是這兩三年從資本市場一直到汽車零部件市場,大家開始重視起來了。所以我今天給大家做的匯報集中在轉向方面。

現在商用車轉向絕大部分集中在液壓轉向,液壓轉向主要解決了之前轉向沉重的問題。按照商用車發展的趨勢,隨著智能化以及未來電動化的發展,我們的轉向會分為幾個階段。除了現有助力以外,下一步一定會從改善轉向手感方向,其次為了滿足高級輔助駕駛,一定會讓轉向帶有一定的智能性。再一次就是為了滿足無人駕駛,這個轉向一定會變成線控專項,所以商用車轉向一定會從現在液壓轉向變成電子轉向以及未來的線控轉向來適應商用車智能化的發展。

這幅圖是來自一個公開的資料,對轉向系統來說是增長系統很快,也是千億級的市場。特別是對商用車而言,前面大家講了很多商用車的屬性,它決定了這個轉向系統是要求低成本、高可靠性。但是隨著商用車智能化的發展對轉向系統也提出了很高的要求,特別是在智能化、安全性和舒適性,這是未來發展的方向。

天津德科致力于車規級線控轉向研發和批量產品落地,目前在算法、傳感和助力電機三個核心技術擁有自己的研發體系和生產線,我們也是融合了車規級產品能力來助力客戶L4級別商業化落地。目前在無人駕駛方面落地了兩個場景,一個是低速或者特定場景,一個是重型商用車干線物流。

公司擁有三大核心技術,因為我們在智能轉向當中有傳感器,控制部分,電機,以及電機之間的Powerpack,這是公司自主研發的三大核心技術。同時我們有兩個線控平臺,一個是L2-L4級線控智能平臺和L4級車輛智能駕駛線控冗余平臺。同時我們衍生出來四個產品線,前兩個是商用車智能駕駛,從高級輔助駕駛一直到未來無人駕駛,我們這邊都有布局。其次是德科電動助力轉向替代原來液壓轉向。

我們的產品布局,左側是電子助力轉向,從小型車到C級車,從乘用車到商用車,德科都有布局和批量生產。右邊是布局兩個場景,一個是低速比如說P-SBW,DP-SBW,主要是在無人配送和智能城市物流和Robo-Bus。其次是EH-SBW是在重型商用車中使用。

第二板塊看一下產品開發流程。我們做產品之前首先要把功能描述清楚,這里列了18項。這18項實際上只是智能轉向當中的一部分,而且這18項不包括基礎款,比如說轉向系統。真正在功能描述定義清楚以后,我們會進階到智能轉向系統的解決方案。這是我們根據這么多年的開發簡單做的定義,不一定非常準確,因為每個客戶要求是不一樣的。

在智能轉向過程當中,ECU,助力電機和傳感器是核心。按照這樣一個核心部件,我們會根據客戶要求進行相應等級的分類。比如說中間部分,助力電機相數是3項,沒有冗余,轉子角度沒有冗余,到最后一個級別是6項有冗余,這樣能夠保證這輛車平穩行駛到終點站。當然這只是給大家舉一個例子,每一個企業需求轉向安全級別不一樣,最后獲得冗余部位也不一樣。

我們在開發過程中是用軟件模型,搭建轉向系統的模型,按照外圍的條件進行仿真,仿真完以后把這些代碼下載到目標板里面,目標板進行實驗室內的測試。最后我們做一個整車的測試,整車測試完了以后會把這些數據再反饋到模型當中去,這樣經過幾次迭代以后確定這個產品。

接下來具體看看這個產品硬件軟件的設計流程。比方說,今天我們提供這樣一個硬件方案,左側傳感部分都是帶冗余的,右側和主控芯片和助力電機(執行部分)都是不帶冗余的。當然可能在座同行會講,你這樣講是不是太武斷了?我今天只是給大家出一個方案,比方說在這個級別完全可以把一個主控CPU,可以是雙核或者一個主CPU和一個輔CPU。

到L4級別以后,硬件系統升級都比較多,比如說傳感部分,控制部分,執行部分都是雙套方案,這樣形成比較穩定可靠的控制系統。

我們看一下軟件開發,軟件開發按照V字型,基于MBD方案。從需求分析到詳細設計經過連續不斷早期的迭代和早期的驗證,讓我們的方案非常地穩定。到后期實施階段,通過MIL,SIL和HIL仿真一直到單體測試和系統測試完成整個軟件的測試。單體測試這里面有傳感部分,控制部分,電機部分,會對每一個部件進行很好的測試,然后再把組合進行功能測試,最后放到實車上測試,這樣一個軟件部分能夠完成。

整個軟件是基于AUTOSAR設計規范,從應用層到服務層到控制器的接入,滿足相關要求。整個軟件分兩大層,硬件是層軟件層的支撐,往上有一個操作系統,這個操作系統很好地保證了整個系統運行的高效性和多任務實施的功能。再往上是應用層,一個小小的轉向系統實際上在軟件部分也是很復雜的。最后看一下簡單的設計流程,左邊是EPS參數,包括轉向助力,電機,路感模擬器,基于AUTOSAR代碼的生成,最后到ECU無慣入。

第三個是看一下先線控系統應用,天津德科,主要集中在車規級智能線控轉向系統和車規級線控電子轉向應用。我們先看一下i-SBW,它有六大冗余設計,符合L4級別穩定駕駛要求(低速),還可以實現四輪轉向,可以很好縮短整車轉彎半徑,提高人員乘坐舒適型。

第二個是應用在輕卡和皮卡,這個產品目前有兩大功能:1、在電子取代液壓,降低功耗,提高駕駛員舒適型。2、滿足L2-L3級別高級輔助駕駛LKA功能。因為它是全電控產品,所以可以實現智能駕駛和無人駕駛無縫升級。第三個是i-EHRBS,這是應用在重卡上面的,這個產品省去了液壓轉向系統油管油壺,實現一體式集成化設計,支持L2-L3級LKA智能專項模式,可升級L4級智能駕駛,非常穩定可靠。

最后看一下整個系統的驗證,我們公司產品開發完以后驗證分為三個板塊:實驗室驗證,實車標定,輔助主機廠做操縱穩定性標定。在實驗室里有總成性能實驗和單體ECU和傳感實驗,電機實驗。實車有轉向客觀評價和主觀評價以及輔助主機廠七大項操穩實驗。下面通過一個小短片來簡單了解一下。

—VCR—

最后這個小視頻是在美國亞利桑那州測試場做的標定,德科使命就是讓智能駕駛線控技術更簡單。這個更簡單不是說線控技術本身更簡單,而是說通過我們的努力把技術集成好以后,讓客戶用更簡單的辦法實現線控的轉向。謝謝大家。

love破解版-LOVE直播怎么下载-lovelive破解版-直播love下载地址